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揭秘eBee地面傳感器——你的無人機上天了還能不能安全落地得靠它!

發布日期:2017-08-04??來源:大僉國際我要投稿我要評論
eBee的地面傳感器使用光流(optical flow)來精確測量距離地面的距離。通過分析地面的反射畫面,并通過測量風,eBee可以告訴它的高度,并準確地計時什么時候剎車(反向推力和俯仰)然后著陸。

  eBee還可以使用GPS信號和氣壓計來測量其高度,但這通常不如地面傳感器精確,所以條件允許,它將會使用地面傳感器。

  在某些情況下,eBee使用其地面傳感器降落時,在某些地形將導致其誤判其高于著陸區的高度。在這些情況下,您應考慮禁用地面傳感器并使用GPS和氣壓計降落。

  如果您的eBee使用地面傳感器將會遇到以下情況:

  由于地面傳感器是一個微型攝像機,有些情況使它無法正常工作:

  1)視窗嚴重刮傷

  2)視窗上有污垢

  3)沒有環境光

  4)沒有差異特征的地面,例如沙子或雪

  5)風是陣風

  6)離地面太遠(如下圖示)

揭秘eBee地面傳感器

  7)從洶涌的水面上方降落(如下圖示)

揭秘eBee地面傳感器

  在勾選了使用地面傳感器輔助降落時,地面傳感器偵測不到地面或測量高度,eBee將認為它出現了問題,并做出以下動作:

  1)eBee將根據GPS與氣壓計下降至離地面15米;

  2)如地面傳感器還未傳回數據,eBee將忽略地面傳感器,將根據GPS與氣壓計再次下降至離地面10米(此過程中有可能飛行在高于原設計降落飛行高度),此高度會相較于原高度更安全,降落位置會有所偏差;

  您應該在對應的情況自行禁用地面傳感器

  在某些情況下,即使地面傳感器是可以正常工作的,也將在以下地形中禁用

  在階梯式斷層中

揭秘eBee地面傳感器

  在大型建筑上方

  在傾斜的地形

  1)如果著陸區前方高度為75米,向下傾斜超過5°,則不應使用地面傳感器

揭秘eBee地面傳感器

  2)如果著陸區高度為75米,斜坡向上超過10°,則不應使用地面傳感器

揭秘eBee地面傳感器

  在靜止的水面上

  在洶涌的水面上,地面傳感器將被忽略;然而在清澈且平靜的水面,地面傳感器將會偵測到水底,從而導致飛機提前降落到水里。

揭秘eBee地面傳感器

  怎么操作無地面傳感器的飛機進行降落

  在

  起降選項卡,展開降落選項卡

揭秘eBee地面傳感器

  取消勾選使用地面傳感器輔助降落,降落點的高層將依據底圖高層數據,亦可自由設定。降落選項卡中的高層屬于參考的絕對高度,正確的選擇ATO/AED/AMSL參考高層,將無人機放置在理想降落點后,點擊定位按鈕。

  關于中止降落

  請不要在最后一刻再執行中止降落操作,如果它看起來即將要撞擊,請提前選擇中止降落。否則在最后一刻執行中止降落,eBee可能會撞擊地面或旋轉的螺旋槳與地面接觸,如在降落范圍內有高層建筑,將會在近乎垂直復飛過程中撞擊到建筑,請保持復飛區域的安全凈空。

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本文鏈接:http://m.397610.com/uav-news/201708/04/25197.html
標簽:??eBee無人機 地面傳感器
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