系統軟件設計

該系統的軟件設計分為2部分，即邏輯電路芯片EPLD譯碼電路的程序設計和飛控系統的應用程序設計。


邏輯電路程序設計

EPLD用來構成數字邏輯控制電路，完成譯碼和隔離以及為A/D，D/A，28C94提供片選信號和讀/寫控制信號的功能。



該軟件的設計采用原理圖輸入和VERILOG HDL語言編程的混合設計方式，遵循設計輸入→設計實現→設計校驗→器件編程的流程。系統使用了兩片ispLSI1048芯片，分別用來實現對A/D，D/A的控制和對串口擴展芯片28C94的控制，參數來源于翼趣無人機網。

系統應用程序設計

由于C語言不但能夠編寫應用程序、系統程序，還能像匯編語言一樣直接對計算機硬件進行控制，編寫的程序可移植性強。由于以DSP為核心設計的系統中涉及到大量對外設端口的操作，以及考慮后續程序移植的工作，所以飛控系統的應用程序選用BC 3.1來設計，分別實現飛行控制和飛行管理功能。577e29cd97618軟件按照功能劃分為4個模塊：時間管理模塊、數據采集與處理模塊、通信模塊、控制律解算模塊。

通過__時間管理模塊__在毫秒級時間內對無人機進行實時控制；__數據采集模塊__采集無人機的飛行狀態、姿態參數以及飛行參數、飛行狀態及飛行參數進行遙測編碼并通過串行接口傳送至機載數據終端，通過無線數據信道發送到地面控制站進行飛行監控；姿態參數通過軟件內部接口送控制律解算模塊進行解算，并將結果通過D／A通道送機載伺服系統，控制舵機運行，達到調整、飛機飛行姿態的目的；通信模塊完成飛控計算機與其他機載外設之間的數據交換功能。

利用高速DSP控制芯片在控制律計算和數據處理方面的優勢及其豐富的外部資源，配合大規模可編程邏輯器件CPLD以及串行接口擴展芯片28C94設計小型機載飛控計算機，以其為核心設計的小型無人機飛控系統具有功能全，體積小，重量輕，功耗低的特點，很好地滿足了小型無人機對飛控計算機高精度、小型化、低成本的要求。該設計已成功應用于某驗證無人機系統。